전자유도와 조향제어

AGV를 유도하는 방식 중 고정 경로 방식에서는 안정성, 신로성, 간편성의 모든 조건을 만족하는 전자유도방식이 보편화 되어 왔다.
전자유도방식이란 유도하고자 하는 방향으로 유도선을 설치하고 이 유도선에 저주파 AC 전류를 흘려서 발생되는 전계 (Electric Field)로서 AGV를 유도하는 방식으로 저주파 전류를 사용함으로서 타 장비에 전혀 장해가 없으며 무인반송차의 분기 및 복수노선의 혼합운용이 용이한 장점을 지니고 있다.
본 AGV는 진향방향에 2개의 Guide Sensor와 1개의 주 구동 Motor 및 방향을 제어하는 1개의 조향 Motor의 방향제어에 의해 주행한다.

< Guide Sensor 위치 vs 유기 전압 변화 >

 

주행 Route에 설치된 유도선에는 항상 특정 주파수의 저주파 전류 (250 mA)가 흐르고 있으며 차체의 Guide Sensor는 이 유도선에서 발생하는 전계를 검출하여 Steering Amp로 보낸다.
Steering Amp는 좌, 우 Guide Sensor의 신호를 차동 (Deferential) 연산하여 편차 전압을 발생 시키게 되며 이 편차 전압은 즉시 보조 Motor Driver에 가해져 보조 Motor를 Control하여 차체가 항상 유도선의 중심으로 주행하도록 한다. 한편 Main Motor는 제어 Unit에서 내려진 속도 지령에 의해 정속 주행을 하게 된다.

 

저주파 유도 발진기 (Generator)

1) 기능

AGV를 유도하는 저주파 AC 발진기로서 선로에 항상 일정한 전류를 흘리기 위한 AC 정전류 기능이 있으며 PLL 제어방식의 발진 회로를 적용시켜 주파수 출력의 변화가 0.1% 미만이다. 또한 선로의 이상유무를 감지하는 이상검출 기능이 있다. 출력에 대해서 유도 선로 접속은 반드시 폐 Loop로 직렬 접속을 해야하며 여러 개 Loop의 병렬 접속은 허용되지 않는다.

2) 제원

사 용 전 원	AC 100V/220V 60Hz
출 력 전 류	Sine Wave 50mA - 250mA (Variable)
출력 주파수	1KHz(F1), 2KHz(F2), 3KHz(F3), 4KHz(F4)
출 력 방 식	Complimentary Tr Amp Output
출력전류변화	±1mA
이 상 검 출	출력 Short 및 단선 시 Alarm
사 용 거 리	Max 1000m (선 저항 30Ω 이하)
외 형	210 (L) x 195 (W) x 100 (H)

 

유도선 (Guide Rail)

1) 특성

1. 선 저항이 작을 것.
2. 선 저항이 균일할 것.
3. 외부와 절연되어 있을 것.
4. 인장강도가 클 것.

2) 설치 방법

1. 유도선은 저주파 발진기 출력에대하여 반드시 폐 루프 (Closed Loop)로 접속 시켜야 함.
2. 매설 식
   - 지면으로부터 20mm 이내의 매설을 할 것.
   - AGV 이동로 중 장기간 변경 예정이 없는 곳.
   - AGV 외의 이동체 통행이 잦은 곳이나 장기간 사용을 해야할 경우
3. 노출식
   - 별도의 특수 피복을 한 선을 사용할 것.
   - 이동로의 변경이 잦은 곳이나 단기간 사용을 해야할 경우.
   - 외부 물체로부터 훼손을 입을 우려가 없는 장소.